Ubuntu 18.04 + Autoware 설치

1. Ubuntu 18.04 LTS Desktop

 

 

설치 과정 중 오류가 저장용량의 문제인 것 같아 하드디스크 40GB, 메모리 8GB로 설정하였다.

 

 

2. ROS Melodic

 

 

Ubuntu 18.04에 맞는 ROS Melodic 버전을 설치해야 한다.

 

1) source.list, keys 설정

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

 

 

2) Desktop-Full 설치

sudo apt update 

 

 

sudo apt install ros-melodic-desktop-full

 

 

3) 환경(환경변수) 설정

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

 

 

4) 패키지 빌드를 위한 의존성

sudo apt install python-rosdep python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

 

 

5) rosdep 초기화

sudo apt install python-rosdep

sudo rosdep init
rosdep update

 

 

6) roscore

 

 

roscore했을 때 별 문제 없이 실행된다면 성공

 

 

3. Qt 5.14.2

 

http://download.qt.io/archive/qt/

위 링크에서 qt-opensource-linux-x64-5.14.2.run 다운로드

 

1) 패키지 업데이트

sudo apt-get update

 

 

2) build-essential 패키지 설치

sudo apt-get install build-essential

 

 

3) 기존 Qt 설치되어 있다면 제거 

sudo apt-get purge --auto-remove libqt4-dev

 

 

4) Qt 설치 프로그램 실행

chmod +x qt-opensource-linux-x64-5.14.2.run

./qt-opensource-linux-x64-5.14.2.run

 

 

Qt 설치가 처음이라면 sign-up 부분에 정보 입력 후 이메일 인증하기

 

 

인증 완료 후 모두 체크 후 설치

 

5) .bashrc 파일 수정

nano ~/.bashrc

 

 

nano 편집기 저장: Ctrl+O, 끝내기: Ctrl+X

 

6) 수정 파일 적용 후 버전 확인

source ~/.bashrc
qmake -version

 

 

 

4. Autoware.ai

 

 

Ubuntu 18.04이므로 여기에서는 Autoware 1.14.0버전을 설치했다.

 

 

1) System dependencies for Ubuntu 18.04 / Melodic

 

sudo apt update

 

sudo apt install -y python-catkin-pkg python-rosdep ros-$ROS_DISTRO-catkin

 

sudo apt install -y python3-pip python3-colcon-common-extensions python3-setuptools python3-vcstool

 

pip3 install -U setuptools

 

 

2) build

 

① Create a workspace

mkdir -p autoware.ai/src 

cd autoware.ai

 

 

② Download the workspace configuration for Autoware.AI

wget -O autoware.ai.repos "https://raw.githubusercontent.com/Autoware-AI/autoware.ai/1.14.0/autoware.ai.repos"

 

 

③ Download Autoware.AI into the workspace

vcs import src < autoware.ai.repos

 

 

④ Install dependencies using rosdep

rosdep update

 

 

rosdep install -y --from-paths src --ignore-src --rosdistro $ROS_DISTRO

 

 

⑤ Compile the workspace

 

without CUDA Support (그래픽 X)

colcon build --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release

 

 

3) run

 

cd autoware.ai
source install/setup.bash
roslaunch runtime_manager runtime_manager.launch

 

 

 

위 화면이 뜨면 성공!!

 

 

※ 참고자료

1. 우분투 18.04 Desktop
https://gabii.tistory.com/entry/Ubuntu-1804LTS-%EC%84%A4%EC%B9%98
2. ros melodic
https://whiteknight3672.tistory.com/248
3. qt
https://webnautes.tistory.com/1413
4. autoware.ai
https://github.com/Autoware-AI/autoware.ai/wiki/Source-Build